§ 153. Запятыми выделяются:

1. Деепричастия, как с пояснительными словами, так и без них, кроме таких одиночных деепричастий и деепричастных оборотов, которые примыкают непосредственно к сказуемому и по своему значению приближаются к наречию, например:
Держа кувшин над головой, грузинка узкою тропой сходила к берегу.
Лермонтов

Подъехав к подошве Койшаурской горы, мы остановились возле духана.
Лермонтов

Недавно я узнал, что Печорин, возвращаясь из Персии, умер.
Лермонтов

Степан Аркадьевич постоял несколько секунд один, отер глаза, вздохнул и, выпрямив грудь, вышел из комнаты.
Л. Толстой

Он наклонился вперед и, упираясь руками в землю, попробовал ползти.
М. Горький

Каждый думает, что, умея говорить, он может учить и советовать, указывать и упрекает.
М. Горький

Из мертвой главы гробовая змея, шипя, между тем выползала.
Пушкин

Но:
Вы и в залу входите танцуя.
Л. Толстой

До двух часов занятий должны были идти не прерываясь.
Л. Толстой

Что, сударь, плачете? Живите-ка смеясь.
Грибоедов

Можно прожить и не хвастая умом, без этих разговоров.
М. Горький

Он сидит наклонившись и слушает.
Он пишет и не переставая курит.

Примечание 1. Не выделяются запятыми деепричастия с пояснительными словами, представляющие собой цельные выражения, как-то: сложа руки, сломя голову, спустя рукава, затаив дыхание и т. п.

Примечание 2. Между союзом а и деепричастием или деепричастным оборотом запятая не ставится, если при опущении деепричастия или деепричастного оборота требуется перестройка предложения, например:
Он усмехнулся, снова подмигнул, а ведя меня сквозь народ, поучительно сказал:
– Грехи учат.
М. Горький

2. Существительные в косвенных падежах с предлогами и, реже, без предлогов, имеющие обстоятельственное (преимущественно причинное, условное и уступительное) значение, особенно если такие существительные имеют при себе пояснительные слова и стоят перед сказуемым, например:
В противоположность своей жене, доктор принадлежал к числу натур, которые во время душевной боли чувствуют потребность в движении.
Чехов

С женитьбой на Книппер, сближение Чехова с театром стало, конечно, еще полнее.
Вл. И. Немирович-Данченко

3. Неопределенная форма глагола со всеми относящимися к ней словами, присоединяемая к сказуемому посредством союзов чтобы (чтоб), для того чтобы (чтоб), с тем чтобы (чтоб) и т. п., например:
Я вышел на крыльцо, чтобы освежиться.
Лермонтов

Я, чтобы не мешать человеку работать, сидел в стороне.
Чехов

Я уселся в самый угол машины, с тем чтобы хоть капельку вздремнуть.